Скелет постепенно формируется во внутриутробном периоде развития человека. Вначале скелет состоит из рыхлой соединительной ткани, которая затем заменяется хрящом. У новорожденного большая часть скелета состоит из костей. Формирование скелета завершается после 25 лет.
В детстве и юности кости нарастают и в длину и в толщину.
Рост костей в длину осуществляется за счет деления хрящевой ткани в зонах роста, которые находятся вблизи концов трубчатых костей.
Рост костей в толщину происходит за счет надкостницы.