После гибели Эгея юный герой Тесей стал править в Афинах, и был он славен как мудрый правитель. Свою власть он ограничил и в важных делах всегда советовался с народным собранием, и Афины в то время считались убежищем всех угнетенных и преследуемых.
Но жажда новых подвигов не давала Тесею покоя, и отважный герой принял участие в знаменитой Калидонской охоте, в славном походе аргонавтов за золотым руном.
Вместе с Гераклом он воевал с амазонками. Тесей высадился на берег страны амазонок. Предводительница их, Антиопа, была восхищена красотой Тесея и сделала ему подарок. Тесей полюбил воинственную Антиопу и тайно увез ее на корабле в Афины и там женился на ней. И родился у них сын, который назван был Ипполитом.
Но амазонки решили отомстить за похищение Антиопы и отправились в поход на Афины, чтобы освободить Антиопу, и вскоре взяли приступом город. Но афиняне заперлись в городской крепости, а амазонки расположили свое войско на холме Ареса. Завязался жестокий бой. В рядах афинян сражалась Антиопа, любившая Тесея.
Войско амазонок было отброшено к морю, но во время сражения Антиопа была смертельно ранена в грудь копьем и умерла на поле битвы у ног Тесея. После этого был заключен мир, и амазонки отступили.
Слава об афинском правителе, о его мужестве и силе распространилась повсюду. Много наслышался о его подвигах царь воинственных лапифов Пирифой, сын Иксиона, живший в Фессалии; он считался одним из самых сильных и непобедимых героев того времени, и вот ему захотелось помериться силой с Тесеем.
Он явился в Аттику и угнал из Марафона стадо быков, принадлежавшее Тесею. Услыхав о дерзком похищении, Тесей бросился за ним в погоню. Узнав об этом, Пирифой остановился и стал ожидать, чтобы вступить с Тесеем в бой. Они сошлись один на один, желая испытать, кто сильнее. Но каждый из них был поражен красотой и мужеством другого. И отдал тогда Пирифой похищенный им скот, и они заключили между собой союз нерушимой дружбы.
Вскоре Тесей отправился к своему новому другу в Фессалию, в гости на свадебный пир, так как Пирифой женился на Гипподамии, одной из самых красивых фессалийских девушек.
Собралось на праздник множество народу. Были там и воинственные жители гор лапифы, первыми приручившие лошадей, и соседи, родичи Пирифоя, кентавры — полулошади-полулюди, обитавшие на горе Пелион. Они позабыли давнюю вражду с лапифами и тоже явились на свадебный пир. Большой царский дом не мог вместить всех прибывших на свадебный праздник, и часть гостей расположилась за столами в большом гроте, окруженном тенистыми деревьями. Пылали светильники на алтарях, раздавались веселые свадебные песни, гости пили вино.
Блистая красотой, сидела невеста Гипподамия, окруженная подругами, и все гости восхищались невестой и завидовали жениху Пирифою.
Долго сидели гости на веселом пиру, но вдруг один из кентавров, Эвритион, опьяненный крепким вином, решил похитить у Пирифоя невесту. Услыхали гости крик Гипподамии и увидели скачущего кентавра, который тащил испуганную невесту.
В это время и другие кентавры последовали примеру Эвритиона и бросились на фессалийских девушек. Быстро вскочили из-за стола герои Эллады и воинственные лапифы и кинулись за кентаврами, и начался в царском доме жестокий бой. Могучие герои Эллады бились с дикими кентаврами, и Тесей напал на Эвритиона и вырвал у него похищенную невесту Гипподамию. Эвритион бросился на Тесея и нанес ему удар копытом в грудь. Тесей схватил со стола большой медный кубок и ударил им изо всей силы кентавра; и вот падает разъяренный Эвритион, бьет копытами о землю и погибает.
Остальные кентавры, видя гибель Эвритиона, бросились с криком на лапифов. Схватил кентавр Амик тяжелый горящий светильник и убил им лапифа Келадона, но тотчас упал на землю, пораженный Пелатом. Самый страшный из кентавров, Рет, кинулся с горящей головней на Харакса. Долго длилась ожесточенная битва, и только с наступлением вечера Тесей и лапифы победили; и остался лежать в царском доме один только пьяный кентавр на медвежьей шкуре. Темнота ночи спасла остальных кентавров от неминуемой гибели. Но долго еще продолжалась битва на поле близ дома Пирифоя, и немало погибло кентавров в бою; остальные спаслись бегством и были загнаны в ущелья гор.
Так Тесей вместе с другими героями спас невесту Пирифоя, и с той поры еще больше окреп братский союз между ними.